仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2009年
9期
1836-1840
,共5页
陈刚%张为公%龚宗洋%孙伟%赵马泉
陳剛%張為公%龔宗洋%孫偉%趙馬泉
진강%장위공%공종양%손위%조마천
汽车%驾驶机器人%多机械手%协调控制
汽車%駕駛機器人%多機械手%協調控製
기차%가사궤기인%다궤계수%협조공제
汽车驾驶机器人研究中的一个关键问题就是多机械手的协调控制.为了实现驾驶机器人换档机械手和油门、离合、制动机械腿的综合协调控制,最终实现对给定循环行驶工况的车速跟踪,首先建立了基于Saridis G N三级控制架构的驾驶机器人递阶控制模型体系结构,然后在此基础上提出了驾驶机器人多机械于协调控制方法,并设计了油门/离合器协调控制器和油门/制动切换控制器.试验结果表明,本文提出的方法能合理协调控制汽车驾驶机器人油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现了车辆的平稳起步,平顺换挡以及对给定车速的跟踪.
汽車駕駛機器人研究中的一箇關鍵問題就是多機械手的協調控製.為瞭實現駕駛機器人換檔機械手和油門、離閤、製動機械腿的綜閤協調控製,最終實現對給定循環行駛工況的車速跟蹤,首先建立瞭基于Saridis G N三級控製架構的駕駛機器人遞階控製模型體繫結構,然後在此基礎上提齣瞭駕駛機器人多機械于協調控製方法,併設計瞭油門/離閤器協調控製器和油門/製動切換控製器.試驗結果錶明,本文提齣的方法能閤理協調控製汽車駕駛機器人油門、製動、離閤機械腿和換擋機械手,實現瞭車輛的平穩起步,平順換擋以及對給定車速的跟蹤.
기차가사궤기인연구중적일개관건문제취시다궤계수적협조공제.위료실현가사궤기인환당궤계수화유문、리합、제동궤계퇴적종합협조공제,최종실현대급정순배행사공황적차속근종,수선건립료기우Saridis G N삼급공제가구적가사궤기인체계공제모형체계결구,연후재차기출상제출료가사궤기인다궤계우협조공제방법,병설계료유문/리합기협조공제기화유문/제동절환공제기.시험결과표명,본문제출적방법능합리협조공제기차가사궤기인유문、제동、리합궤계퇴화환당궤계수,실현료차량적평은기보,평순환당이급대급정차속적근종.
