机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2012年
1期
33-37
,共5页
王智兴%樊文欣%张保成%史源源
王智興%樊文訢%張保成%史源源
왕지흥%번문흔%장보성%사원원
工业机器人%Matlab%运动学%轨迹规划%仿真
工業機器人%Matlab%運動學%軌跡規劃%倣真
공업궤기인%Matlab%운동학%궤적규화%방진
为探讨更有效的工业机器人运动学研究方法,以Stanford机械手为研究对象,分析了其结构及连杆参数,采用改进的D-H法建立了各连杆坐标系和结构的运动学方程；利用Matlab的绘图和矩阵计算能力,特别是其Robotics Toolbox模块功能,在Matlab环境下建立了该机械手的运动学模型,验证了运动学方程的正确性.研究结果表明,通过机器人模型的手动控制和轨迹规划仿真可以使机器人运动的研究过程更为直观.
為探討更有效的工業機器人運動學研究方法,以Stanford機械手為研究對象,分析瞭其結構及連桿參數,採用改進的D-H法建立瞭各連桿坐標繫和結構的運動學方程；利用Matlab的繪圖和矩陣計算能力,特彆是其Robotics Toolbox模塊功能,在Matlab環境下建立瞭該機械手的運動學模型,驗證瞭運動學方程的正確性.研究結果錶明,通過機器人模型的手動控製和軌跡規劃倣真可以使機器人運動的研究過程更為直觀.
위탐토경유효적공업궤기인운동학연구방법,이Stanford궤계수위연구대상,분석료기결구급련간삼수,채용개진적D-H법건립료각련간좌표계화결구적운동학방정；이용Matlab적회도화구진계산능력,특별시기Robotics Toolbox모괴공능,재Matlab배경하건립료해궤계수적운동학모형,험증료운동학방정적정학성.연구결과표명,통과궤기인모형적수동공제화궤적규화방진가이사궤기인운동적연구과정경위직관.
