系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2012年
2期
364-368
,共5页
计算机视觉%速度控制律%夹角误差
計算機視覺%速度控製律%夾角誤差
계산궤시각%속도공제률%협각오차
针对基于视觉的多无人机协同目标跟踪控制律设计问题,对无人机协同控制策略进行了研究.分别提出了两架及多架无人机协同速度控制律,使无人机能够动态调整速度,以较低速度跟踪目标.针对多架无人机提出了一种最小化各无人机到目标夹角误差平方和的夹角误差定义方法,提高了无人机协同效率.仿真实验验证了本文提出的夹角误差定义方法和协同控制律的有效性.
針對基于視覺的多無人機協同目標跟蹤控製律設計問題,對無人機協同控製策略進行瞭研究.分彆提齣瞭兩架及多架無人機協同速度控製律,使無人機能夠動態調整速度,以較低速度跟蹤目標.針對多架無人機提齣瞭一種最小化各無人機到目標夾角誤差平方和的夾角誤差定義方法,提高瞭無人機協同效率.倣真實驗驗證瞭本文提齣的夾角誤差定義方法和協同控製律的有效性.
침대기우시각적다무인궤협동목표근종공제률설계문제,대무인궤협동공제책략진행료연구.분별제출료량가급다가무인궤협동속도공제률,사무인궤능구동태조정속도,이교저속도근종목표.침대다가무인궤제출료일충최소화각무인궤도목표협각오차평방화적협각오차정의방법,제고료무인궤협동효솔.방진실험험증료본문제출적협각오차정의방법화협동공제률적유효성.
