计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
4期
1108-1111
,共4页
移动机器人%backstepping%轨迹跟踪%极点配置
移動機器人%backstepping%軌跡跟蹤%極點配置
이동궤기인%backstepping%궤적근종%겁점배치
以四轮移动机器人的运动学模型为研究对象,基于BackStepping的设计思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量,同时结合Lyapunov直接法设计了一种移动机器人轨迹跟踪控制律,并证明了系统在设计控制律下的全局稳定性;但控制律中含有未知参数,不同的参考轨迹都要重新调节才能达到良好的跟踪效果,因此利用极点配置的方法对这些参数进行了优化整定,从而保证了控制器的自适应性;文中以直线和圆为参考轨迹做了仿真实验；仿真结果表明该算法具有快速,精确,全局稳定的良好特性.
以四輪移動機器人的運動學模型為研究對象,基于BackStepping的設計思想,通過構造一種簡單的中間虛擬反饋變量,同時結閤Lyapunov直接法設計瞭一種移動機器人軌跡跟蹤控製律,併證明瞭繫統在設計控製律下的全跼穩定性;但控製律中含有未知參數,不同的參攷軌跡都要重新調節纔能達到良好的跟蹤效果,因此利用極點配置的方法對這些參數進行瞭優化整定,從而保證瞭控製器的自適應性;文中以直線和圓為參攷軌跡做瞭倣真實驗；倣真結果錶明該算法具有快速,精確,全跼穩定的良好特性.
이사륜이동궤기인적운동학모형위연구대상,기우BackStepping적설계사상,통과구조일충간단적중간허의반궤변량,동시결합Lyapunov직접법설계료일충이동궤기인궤적근종공제률,병증명료계통재설계공제률하적전국은정성;단공제률중함유미지삼수,불동적삼고궤적도요중신조절재능체도량호적근종효과,인차이용겁점배치적방법대저사삼수진행료우화정정,종이보증료공제기적자괄응성;문중이직선화원위삼고궤적주료방진실험；방진결과표명해산법구유쾌속,정학,전국은정적량호특성.
