小型微型计算机系统
小型微型計算機繫統
소형미형계산궤계통
MINI-MICRO SYSTEMS
2012年
4期
873-877
,共5页
李丹程%刘景明%姜琳颖%刘雁集
李丹程%劉景明%薑琳穎%劉雁集
리단정%류경명%강림영%류안집
移动机器人%三维场景重建%双目立体视觉%迭代最近点%栅格投射
移動機器人%三維場景重建%雙目立體視覺%迭代最近點%柵格投射
이동궤기인%삼유장경중건%쌍목입체시각%질대최근점%책격투사
以投影几何学以及双目立体视觉原理为理论基础,对移动机器人的三维重建技术进行研究,对移动机器人漫道过程中所在的兴趣区域的场景进行较为精确的建模.设计了机器人的快速建模方法,利用迭代最近点算法( ICP),完成了多个局部三维场景模型的融合.同时,结合栅格投射理论,完成了对全局三维场景模型的更新.利用栅格模型重建的三维场景,具有环境信息丰富,模型描述精确的特点,可以应用于移动机器人导航领域.
以投影幾何學以及雙目立體視覺原理為理論基礎,對移動機器人的三維重建技術進行研究,對移動機器人漫道過程中所在的興趣區域的場景進行較為精確的建模.設計瞭機器人的快速建模方法,利用迭代最近點算法( ICP),完成瞭多箇跼部三維場景模型的融閤.同時,結閤柵格投射理論,完成瞭對全跼三維場景模型的更新.利用柵格模型重建的三維場景,具有環境信息豐富,模型描述精確的特點,可以應用于移動機器人導航領域.
이투영궤하학이급쌍목입체시각원리위이론기출,대이동궤기인적삼유중건기술진행연구,대이동궤기인만도과정중소재적흥취구역적장경진행교위정학적건모.설계료궤기인적쾌속건모방법,이용질대최근점산법( ICP),완성료다개국부삼유장경모형적융합.동시,결합책격투사이론,완성료대전국삼유장경모형적경신.이용책격모형중건적삼유장경,구유배경신식봉부,모형묘술정학적특점,가이응용우이동궤기인도항영역.
