清华大学学报（自然科学版）
清華大學學報（自然科學版）
청화대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF TSINGHUA UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2006年
4期
580-583
,共4页
机器人%运动规划%随机采样%人工势场%启发式函数%狭窄通道
機器人%運動規劃%隨機採樣%人工勢場%啟髮式函數%狹窄通道
궤기인%운동규화%수궤채양%인공세장%계발식함수%협착통도
为有效解决位姿空间中存在狭窄通道的运动规划问题,提出一种结合启发式函数的随机运动规划方法.建立了人工势场函数,沿势场等势线方向的启发式函数避免了局部极小值问题.启发式函数与随机规划方法结合,能够引导机器人避过障碍物快速朝目标点运动.人工势场在局部极大值和最速下降方向方面的特殊性质进一步优化了算法.平面内机器人运动规划的实验表明,与原有单纯随机规划方法相比,这种结合启发式函数的随机运动规划方法在狭窄通道规划问题上性能有明显提高.
為有效解決位姿空間中存在狹窄通道的運動規劃問題,提齣一種結閤啟髮式函數的隨機運動規劃方法.建立瞭人工勢場函數,沿勢場等勢線方嚮的啟髮式函數避免瞭跼部極小值問題.啟髮式函數與隨機規劃方法結閤,能夠引導機器人避過障礙物快速朝目標點運動.人工勢場在跼部極大值和最速下降方嚮方麵的特殊性質進一步優化瞭算法.平麵內機器人運動規劃的實驗錶明,與原有單純隨機規劃方法相比,這種結閤啟髮式函數的隨機運動規劃方法在狹窄通道規劃問題上性能有明顯提高.
위유효해결위자공간중존재협착통도적운동규화문제,제출일충결합계발식함수적수궤운동규화방법.건립료인공세장함수,연세장등세선방향적계발식함수피면료국부겁소치문제.계발식함수여수궤규화방법결합,능구인도궤기인피과장애물쾌속조목표점운동.인공세장재국부겁대치화최속하강방향방면적특수성질진일보우화료산법.평면내궤기인운동규화적실험표명,여원유단순수궤규화방법상비,저충결합계발식함수적수궤운동규화방법재협착통도규화문제상성능유명현제고.
