机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
2期
107-111
,共5页
CT导航%微创外科%混联机器人%拓扑结构%机器人灵活性
CT導航%微創外科%混聯機器人%拓撲結構%機器人靈活性
CT도항%미창외과%혼련궤기인%탁복결구%궤기인령활성
分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求,提出了一种新型串并混联机器人构型.详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据,比较了多种串联微创外科机械臂的结构类型,明确了串联部分的构型.针对传统并联机构灵活性较小的不足,提出并分析了并联机构的结构框架,确定了并联部分的结构.基于螺旋理论重点求解了并联机构的位移输出特征方程及其自由度,同时给出了串联部分的位移输出特征矩阵.通过灵活性仿真,验证了该机器人可用于CT受限空间的微创外科定位手术.本文对于新型医疗机器人的构型设计提供了一种理论参考.
分析瞭CT導航微創外科手術環境對機器人的特殊要求,提齣瞭一種新型串併混聯機器人構型.詳細討論瞭機器人的串、併聯拓撲結構的設計依據,比較瞭多種串聯微創外科機械臂的結構類型,明確瞭串聯部分的構型.針對傳統併聯機構靈活性較小的不足,提齣併分析瞭併聯機構的結構框架,確定瞭併聯部分的結構.基于螺鏇理論重點求解瞭併聯機構的位移輸齣特徵方程及其自由度,同時給齣瞭串聯部分的位移輸齣特徵矩陣.通過靈活性倣真,驗證瞭該機器人可用于CT受限空間的微創外科定位手術.本文對于新型醫療機器人的構型設計提供瞭一種理論參攷.
분석료CT도항미창외과수술배경대궤기인적특수요구,제출료일충신형천병혼련궤기인구형.상세토론료궤기인적천、병련탁복결구적설계의거,비교료다충천련미창외과궤계비적결구류형,명학료천련부분적구형.침대전통병련궤구령활성교소적불족,제출병분석료병련궤구적결구광가,학정료병련부분적결구.기우라선이론중점구해료병련궤구적위이수출특정방정급기자유도,동시급출료천련부분적위이수출특정구진.통과령활성방진,험증료해궤기인가용우CT수한공간적미창외과정위수술.본문대우신형의료궤기인적구형설계제공료일충이론삼고.
