航天器工程
航天器工程
항천기공정
SPACECRAFT ENGINEERING
2010年
4期
8-16
,共9页
火星车定位%导航相机%HiRISE卫星图像%石块提取%石块模式匹配
火星車定位%導航相機%HiRISE衛星圖像%石塊提取%石塊模式匹配
화성차정위%도항상궤%HiRISE위성도상%석괴제취%석괴모식필배
提出了一种基于地面图像和卫星图像集成的火星车定位新方法,该方法利用由导航相机立体图像得到的火星表面的点云数据提取石块,同时对高分辨率卫星图像局部灰度统计提取石块,通过地面和卫星图像中石块分布模式的匹配,实现火星车在卫星图像中的定位,从而消除仅利用地面传感器和影像定位产生的累计误差.采用NASA勇气号火星车在多个摄站获取的地面图像以及HiRISE卫星图像进行了实验验证,结果表明这种方法在石块较多的地区能够取得很好的自动定位结果,定位误差小于HiRISE卫星图像的一个像素(0.25 m).
提齣瞭一種基于地麵圖像和衛星圖像集成的火星車定位新方法,該方法利用由導航相機立體圖像得到的火星錶麵的點雲數據提取石塊,同時對高分辨率衛星圖像跼部灰度統計提取石塊,通過地麵和衛星圖像中石塊分佈模式的匹配,實現火星車在衛星圖像中的定位,從而消除僅利用地麵傳感器和影像定位產生的纍計誤差.採用NASA勇氣號火星車在多箇攝站穫取的地麵圖像以及HiRISE衛星圖像進行瞭實驗驗證,結果錶明這種方法在石塊較多的地區能夠取得很好的自動定位結果,定位誤差小于HiRISE衛星圖像的一箇像素(0.25 m).
제출료일충기우지면도상화위성도상집성적화성차정위신방법,해방법이용유도항상궤입체도상득도적화성표면적점운수거제취석괴,동시대고분변솔위성도상국부회도통계제취석괴,통과지면화위성도상중석괴분포모식적필배,실현화성차재위성도상중적정위,종이소제부이용지면전감기화영상정위산생적루계오차.채용NASA용기호화성차재다개섭참획취적지면도상이급HiRISE위성도상진행료실험험증,결과표명저충방법재석괴교다적지구능구취득흔호적자동정위결과,정위오차소우HiRISE위성도상적일개상소(0.25 m).
