科技通报
科技通報
과기통보
BULLETIN OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2011年
2期
277-281
,共5页
传感器融合%多机器人系统%合作定位%扩展卡尔曼滤波
傳感器融閤%多機器人繫統%閤作定位%擴展卡爾曼濾波
전감기융합%다궤기인계통%합작정위%확전잡이만려파
机器人的定位技术是进行机器人环境探索、协调运动研究的前提,从信息融合的思想出发,提出了一种融合多传感器信息的合作定位技术.首先,对两轮机器人的基本运动形式进行建模,并针对超声波传感器建立了机器人之间的相对观测方程.然后,分别对机器人的内、外部传感器进行滤波和第一级融合,得到自身位姿和相对观测信息.最后,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合机器人的自身位姿和观测信息,实现多机器人的合作定位.实验结果表明,本合作定位能够使机器人之间互为路标,消除码盘定位的累积误差,有效地提高机器人定位精度.
機器人的定位技術是進行機器人環境探索、協調運動研究的前提,從信息融閤的思想齣髮,提齣瞭一種融閤多傳感器信息的閤作定位技術.首先,對兩輪機器人的基本運動形式進行建模,併針對超聲波傳感器建立瞭機器人之間的相對觀測方程.然後,分彆對機器人的內、外部傳感器進行濾波和第一級融閤,得到自身位姿和相對觀測信息.最後,利用擴展卡爾曼濾波(EKF)融閤機器人的自身位姿和觀測信息,實現多機器人的閤作定位.實驗結果錶明,本閤作定位能夠使機器人之間互為路標,消除碼盤定位的纍積誤差,有效地提高機器人定位精度.
궤기인적정위기술시진행궤기인배경탐색、협조운동연구적전제,종신식융합적사상출발,제출료일충융합다전감기신식적합작정위기술.수선,대량륜궤기인적기본운동형식진행건모,병침대초성파전감기건립료궤기인지간적상대관측방정.연후,분별대궤기인적내、외부전감기진행려파화제일급융합,득도자신위자화상대관측신식.최후,이용확전잡이만려파(EKF)융합궤기인적자신위자화관측신식,실현다궤기인적합작정위.실험결과표명,본합작정위능구사궤기인지간호위로표,소제마반정위적루적오차,유효지제고궤기인정위정도.
