CAJ | 학술논문

在单机器人SLAM过程中，定位误差和建图误差随机器人运动距离增大而增大。为了有效降低SLAM误差，本文提出了一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法。基于Rao-Blackwellized粒子滤波思想，机器人定位和建图问题被分解为两个独立环节，首先，联合机器人控制量和智能空间摄像机网络的观测值估计机器人位姿，给出了位姿粒子的采样提议分布和权值更新公式；然后，机器人利用自身位姿及对目标的观测来构建环境地图。仿真实验表明本方法有效提高了机器人的定位精度，进而得到了更加精确的环境地图。
재단궤기인SLAM과정중，정위오차화건도오차수궤기인운동거리증대이증대。위료유효강저SLAM오차，본문제출료일충지능공간보조적가정복무궤기인SLAM방법。기우Rao-Blackwellized입자려파사상，궤기인정위화건도문제피분해위량개독립배절，수선，연합궤기인공제량화지능공간섭상궤망락적관측치고계궤기인위자，급출료위자입자적채양제의분포화권치경신공식；연후，궤기인이용자신위자급대목표적관측래구건배경지도。방진실험표명본방법유효제고료궤기인적정위정도，진이득도료경가정학적배경지도。