高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2012年
7期
727-734
,共8页
几何理论%弓丝弯制机器人%李群李代数%运动建模%仿真分析
幾何理論%弓絲彎製機器人%李群李代數%運動建模%倣真分析
궤하이론%궁사만제궤기인%리군리대수%운동건모%방진분석
为了满足弓丝弯制机器人高位姿精度和实时响应的要求,提出从几何理论的角度对弓丝弯制机器人的运动进行分析.通过建立几何空间下的弓丝弯制机器人坐标系,基于李群李代数研究了机器人前3个关节构成的位置方程和后3个关节构成的姿态方程；建立了弓丝弯制机器人的动力学方程,计算出了机器人沿规划出的路径运动所需的力矩.以口腔正畸治疗中用到的矫正弓丝形状为目标,采用基于MATLAB函数的仿真分析方法对机器人的位置关节进行了运动学和动力学仿真.仿真结果显示,模型能够较好地跟踪规划出的末端运动轨迹,并且高效地计算出各关节的运动角度与控制力矩,为进一步开发弓丝弯制机器人运动控制器提供了依据.
為瞭滿足弓絲彎製機器人高位姿精度和實時響應的要求,提齣從幾何理論的角度對弓絲彎製機器人的運動進行分析.通過建立幾何空間下的弓絲彎製機器人坐標繫,基于李群李代數研究瞭機器人前3箇關節構成的位置方程和後3箇關節構成的姿態方程；建立瞭弓絲彎製機器人的動力學方程,計算齣瞭機器人沿規劃齣的路徑運動所需的力矩.以口腔正畸治療中用到的矯正弓絲形狀為目標,採用基于MATLAB函數的倣真分析方法對機器人的位置關節進行瞭運動學和動力學倣真.倣真結果顯示,模型能夠較好地跟蹤規劃齣的末耑運動軌跡,併且高效地計算齣各關節的運動角度與控製力矩,為進一步開髮弓絲彎製機器人運動控製器提供瞭依據.
위료만족궁사만제궤기인고위자정도화실시향응적요구,제출종궤하이론적각도대궁사만제궤기인적운동진행분석.통과건립궤하공간하적궁사만제궤기인좌표계,기우리군리대수연구료궤기인전3개관절구성적위치방정화후3개관절구성적자태방정；건립료궁사만제궤기인적동역학방정,계산출료궤기인연규화출적로경운동소수적력구.이구강정기치료중용도적교정궁사형상위목표,채용기우MATLAB함수적방진분석방법대궤기인적위치관절진행료운동학화동역학방진.방진결과현시,모형능구교호지근종규화출적말단운동궤적,병차고효지계산출각관절적운동각도여공제력구,위진일보개발궁사만제궤기인운동공제기제공료의거.
