机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2003年
2期
147-151
,共5页
非完整自主车%运动模型%避障%圆轨迹
非完整自主車%運動模型%避障%圓軌跡
비완정자주차%운동모형%피장%원궤적
本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略.先将道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次,使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现.然后给出基于圆轨迹的避障算法,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行.在此之前推导四轮非完整车的运动模型为提出避障策略的基础准备.尽量减小自主车在走行过程中运动状态的改变,基于圆轨迹避障策略能够很好地满足这一要求.最后引入代价函数,给出对于此方法的评价,体现了本方法的优越性.
本文就四輪非完整自主車提齣瞭一種基于圓軌跡的道路避障策略.先將道路上的障礙按照障礙距離自主車的遠近劃分層次,使一箇層次的障礙能在自主車視場中全部齣現.然後給齣基于圓軌跡的避障算法,即自主車沿由自主車齣髮位姿和子目標點確定的圓弧軌跡走行.在此之前推導四輪非完整車的運動模型為提齣避障策略的基礎準備.儘量減小自主車在走行過程中運動狀態的改變,基于圓軌跡避障策略能夠很好地滿足這一要求.最後引入代價函數,給齣對于此方法的評價,體現瞭本方法的優越性.
본문취사륜비완정자주차제출료일충기우원궤적적도로피장책략.선장도로상적장애안조장애거리자주차적원근화분층차,사일개층차적장애능재자주차시장중전부출현.연후급출기우원궤적적피장산법,즉자주차연유자주차출발위자화자목표점학정적원호궤적주행.재차지전추도사륜비완정차적운동모형위제출피장책략적기출준비.진량감소자주차재주행과정중운동상태적개변,기우원궤적피장책략능구흔호지만족저일요구.최후인입대개함수,급출대우차방법적평개,체현료본방법적우월성.
