曲阜师范大学学报（自然科学版）
麯阜師範大學學報（自然科學版）
곡부사범대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF QUFU NORMAL UNIVERSITY (NATURAL SCIENCE EDITION)
2006年
4期
39-42
,共4页
机器人%神经网络%鲁棒控制
機器人%神經網絡%魯棒控製
궤기인%신경망락%로봉공제
对于具有外界扰动和参数不确定性的机器人系统轨迹跟踪问题,给出了一个新的鲁棒神经网络控制算法.为了解决因神经网络隐层神经元输出持续激励(PE)性质的丢失而可能造成的参数飘移问题,与大量在文献中使用的神经网络权重调节法则σ-修正方法不同,给出了一个新的调节法则.基于此权重调节法则的鲁棒神经网络控制器既可保证网络权重有界从而克服了参数飘移问题,又能得到系统跟踪误差渐近收敛到零.数值试验表明,所提算法可行有效.
對于具有外界擾動和參數不確定性的機器人繫統軌跡跟蹤問題,給齣瞭一箇新的魯棒神經網絡控製算法.為瞭解決因神經網絡隱層神經元輸齣持續激勵(PE)性質的丟失而可能造成的參數飄移問題,與大量在文獻中使用的神經網絡權重調節法則σ-脩正方法不同,給齣瞭一箇新的調節法則.基于此權重調節法則的魯棒神經網絡控製器既可保證網絡權重有界從而剋服瞭參數飄移問題,又能得到繫統跟蹤誤差漸近收斂到零.數值試驗錶明,所提算法可行有效.
대우구유외계우동화삼수불학정성적궤기인계통궤적근종문제,급출료일개신적로봉신경망락공제산법.위료해결인신경망락은층신경원수출지속격려(PE)성질적주실이가능조성적삼수표이문제,여대량재문헌중사용적신경망락권중조절법칙σ-수정방법불동,급출료일개신적조절법칙.기우차권중조절법칙적로봉신경망락공제기기가보증망락권중유계종이극복료삼수표이문제,우능득도계통근종오차점근수렴도령.수치시험표명,소제산법가행유효.
