自然科学进展
自然科學進展
자연과학진전
zirankexuejinzhan
2006年
12期
1662-1667
,共6页
自重构机器人%模块%拓扑%运动
自重構機器人%模塊%拓撲%運動
자중구궤기인%모괴%탁복%운동
构建了一种新颖的、点阵晶格型自重构机器人的基本模块,它由1个中心体及6个旋转面组成,中心体内由相互正交的六个锥形齿轮组成机械传动结构,完成1个电机驱动6个旋转面转动的功能,并给出了电机及模块结构性能参数;研究了该类自重构机器人模块间的空间运动原理;基于该机器人基本模块的特点,提出了一种面面映射矩阵(face-face incidence matrix-FFIM)方法,它能准确地描述不同动态模块间的拓扑关系,并给出一个5模块自重构机器人系统变形例子及其自重构过程中模块之间拓扑关系的变换矩阵来证明该方法的有效性.
構建瞭一種新穎的、點陣晶格型自重構機器人的基本模塊,它由1箇中心體及6箇鏇轉麵組成,中心體內由相互正交的六箇錐形齒輪組成機械傳動結構,完成1箇電機驅動6箇鏇轉麵轉動的功能,併給齣瞭電機及模塊結構性能參數;研究瞭該類自重構機器人模塊間的空間運動原理;基于該機器人基本模塊的特點,提齣瞭一種麵麵映射矩陣(face-face incidence matrix-FFIM)方法,它能準確地描述不同動態模塊間的拓撲關繫,併給齣一箇5模塊自重構機器人繫統變形例子及其自重構過程中模塊之間拓撲關繫的變換矩陣來證明該方法的有效性.
구건료일충신영적、점진정격형자중구궤기인적기본모괴,타유1개중심체급6개선전면조성,중심체내유상호정교적륙개추형치륜조성궤계전동결구,완성1개전궤구동6개선전면전동적공능,병급출료전궤급모괴결구성능삼수;연구료해류자중구궤기인모괴간적공간운동원리;기우해궤기인기본모괴적특점,제출료일충면면영사구진(face-face incidence matrix-FFIM)방법,타능준학지묘술불동동태모괴간적탁복관계,병급출일개5모괴자중구궤기인계통변형례자급기자중구과정중모괴지간탁복관계적변환구진래증명해방법적유효성.
