上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2008年
5期
846-850,855
,共6页
王运红%翟传润%战兴群%张炎华
王運紅%翟傳潤%戰興群%張炎華
왕운홍%적전윤%전흥군%장염화
惯性坐标系%捷联惯性导航系统%动基座初始对准%可观测性%卡尔曼滤波
慣性坐標繫%捷聯慣性導航繫統%動基座初始對準%可觀測性%卡爾曼濾波
관성좌표계%첩련관성도항계통%동기좌초시대준%가관측성%잡이만려파
以惯性坐标系为导航坐标系,建立了捷联惯性导航系统动基座对准的误差模型.利用分段定常系统可观测性分析方法对系统动基座对准时的可观测性进行了全面分析,定性地得出了载体不同运动对系统可观测性的影响.分析结果表明,在动基座对准过程中,不同于传统的以地理坐标系为导航坐标系,惯性坐标系具有简化分析过程、利于定轨等优点,且无论载体是线运动还是角运动,在一定条件下都能提高系统的可观测性,进而提高卡尔曼滤波器的估计精度和速度.在以惯性坐标系为导航坐标系的捷联惯性导航系统动基座对准过程中,采用卡尔曼滤波方法,基于具体试验数据,对失准角进行了估计,给出了仿真曲线,验证了分析结论.
以慣性坐標繫為導航坐標繫,建立瞭捷聯慣性導航繫統動基座對準的誤差模型.利用分段定常繫統可觀測性分析方法對繫統動基座對準時的可觀測性進行瞭全麵分析,定性地得齣瞭載體不同運動對繫統可觀測性的影響.分析結果錶明,在動基座對準過程中,不同于傳統的以地理坐標繫為導航坐標繫,慣性坐標繫具有簡化分析過程、利于定軌等優點,且無論載體是線運動還是角運動,在一定條件下都能提高繫統的可觀測性,進而提高卡爾曼濾波器的估計精度和速度.在以慣性坐標繫為導航坐標繫的捷聯慣性導航繫統動基座對準過程中,採用卡爾曼濾波方法,基于具體試驗數據,對失準角進行瞭估計,給齣瞭倣真麯線,驗證瞭分析結論.
이관성좌표계위도항좌표계,건립료첩련관성도항계통동기좌대준적오차모형.이용분단정상계통가관측성분석방법대계통동기좌대준시적가관측성진행료전면분석,정성지득출료재체불동운동대계통가관측성적영향.분석결과표명,재동기좌대준과정중,불동우전통적이지리좌표계위도항좌표계,관성좌표계구유간화분석과정、리우정궤등우점,차무론재체시선운동환시각운동,재일정조건하도능제고계통적가관측성,진이제고잡이만려파기적고계정도화속도.재이관성좌표계위도항좌표계적첩련관성도항계통동기좌대준과정중,채용잡이만려파방법,기우구체시험수거,대실준각진행료고계,급출료방진곡선,험증료분석결론.
