计算机时代
計算機時代
계산궤시대
COMPUTER ERA
2011年
11期
64-65
,共2页
位置正解%BP神经网络%并联机器人%Matlab
位置正解%BP神經網絡%併聯機器人%Matlab
위치정해%BP신경망락%병련궤기인%Matlab
利用工业用6-DOF并联机器人位置反解易于获得这一特性,把较难的六自由度并联机器人位置正解问题转化为应用位置反解结果作为训练样本进行学习,从而实现机械手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射.文中以工业用6-DOF并联机器人为例,采用BP算法对其正解进行了求解,并利用Matlab进行仿真,结果表明该方法计算精度高,克服了数值解法的求解精度受初值影响较大的缺点.经过验证,BP网络的求解精度满足了控制精确的要求.
利用工業用6-DOF併聯機器人位置反解易于穫得這一特性,把較難的六自由度併聯機器人位置正解問題轉化為應用位置反解結果作為訓練樣本進行學習,從而實現機械手從關節變量空間到工作變量空間的非線性映射.文中以工業用6-DOF併聯機器人為例,採用BP算法對其正解進行瞭求解,併利用Matlab進行倣真,結果錶明該方法計算精度高,剋服瞭數值解法的求解精度受初值影響較大的缺點.經過驗證,BP網絡的求解精度滿足瞭控製精確的要求.
이용공업용6-DOF병련궤기인위치반해역우획득저일특성,파교난적륙자유도병련궤기인위치정해문제전화위응용위치반해결과작위훈련양본진행학습,종이실현궤계수종관절변량공간도공작변량공간적비선성영사.문중이공업용6-DOF병련궤기인위례,채용BP산법대기정해진행료구해,병이용Matlab진행방진,결과표명해방법계산정도고,극복료수치해법적구해정도수초치영향교대적결점.경과험증,BP망락적구해정도만족료공제정학적요구.
