3-PUU并联微操作机器人系统
3-PUU병련미조작궤기인계통
3-PUU Parallel Micro-manipulating Robot System
  • 万方数据
    北京工业大学学报 북경공업대학학보
    JOURNAL OF BEIJING POLYTECHNIC UNIVERSITY
    2005年 1期 1-5 ,共5页

    费仁元%管长乐%李剑锋%刘德忠%潘新文%杨小勇%吴光中

    비인원%관장악%리검봉%류덕충%반신문%양소용%오광중

    微操作机器人%显微图像%压电陶瓷%开环控制 微操作機器人%顯微圖像%壓電陶瓷%開環控製
    미조작궤기인%현미도상%압전도자%개배공제
    为了开发一套以微小物体为操作对象的操作系统,讨论了微操作机器人的机构选型、微位移器的选用、显微图像的特点及其处理方法. 采用基于数学分析与实验结果相结合得到的控制模型,实现了压电陶瓷的开环控制,最后对该系统进行了微动写字实验. 结果表明:该系统能够通过显微视觉系统使微操作对象和操作过程可视化,在足够大的工作空间内按照规划轨迹进行运动,并能保证微操作手末端运动分辨率达到0.1μm.
    위료개발일투이미소물체위조작대상적조작계통,토론료미조작궤기인적궤구선형、미위이기적선용、현미도상적특점급기처리방법. 채용기우수학분석여실험결과상결합득도적공제모형,실현료압전도자적개배공제,최후대해계통진행료미동사자실험. 결과표명:해계통능구통과현미시각계통사미조작대상화조작과정가시화,재족구대적공작공간내안조규화궤적진행운동,병능보증미조작수말단운동분변솔체도0.1μm.
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