北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2007年
6期
686-689
,共4页
王晓剑%潘顺良%宋子善%沈为群
王曉劍%潘順良%宋子善%瀋為群
왕효검%반순량%송자선%침위군
无人飞行器%自主导航%计算机视觉%hough变换
無人飛行器%自主導航%計算機視覺%hough變換
무인비행기%자주도항%계산궤시각%hough변환
采用自主设计特征图案的方法,研究了一种基于视觉导引实现无人直升机自主着舰的快速算法.分析了制约位姿参数估计实时性的瓶颈,提出了一种基于信息分块的图像处理方法.引入选择性坐标变换的方法,获取图像处理的理想区域;采用直线方向粗识别的途径,确定参数区间,缩小了直线hough变换遍历空间,减小了底层图像处理的运算量.对真实图像的测试结果表明:对于768像素×576像素大小的图像帧,完成目标检测和位姿参数识别任务耗时小于30 ms,实现了视频流的实时处理;等效直升机与舰船相距10 m时,位置参数的均方根(RMS,Root Mean Square)误差在2 cm内,姿态参数的RMS误差小于1.5°.算法能够满足自主着舰控制的实时性和实用性要求.
採用自主設計特徵圖案的方法,研究瞭一種基于視覺導引實現無人直升機自主著艦的快速算法.分析瞭製約位姿參數估計實時性的瓶頸,提齣瞭一種基于信息分塊的圖像處理方法.引入選擇性坐標變換的方法,穫取圖像處理的理想區域;採用直線方嚮粗識彆的途徑,確定參數區間,縮小瞭直線hough變換遍歷空間,減小瞭底層圖像處理的運算量.對真實圖像的測試結果錶明:對于768像素×576像素大小的圖像幀,完成目標檢測和位姿參數識彆任務耗時小于30 ms,實現瞭視頻流的實時處理;等效直升機與艦船相距10 m時,位置參數的均方根(RMS,Root Mean Square)誤差在2 cm內,姿態參數的RMS誤差小于1.5°.算法能夠滿足自主著艦控製的實時性和實用性要求.
채용자주설계특정도안적방법,연구료일충기우시각도인실현무인직승궤자주착함적쾌속산법.분석료제약위자삼수고계실시성적병경,제출료일충기우신식분괴적도상처리방법.인입선택성좌표변환적방법,획취도상처리적이상구역;채용직선방향조식별적도경,학정삼수구간,축소료직선hough변환편력공간,감소료저층도상처리적운산량.대진실도상적측시결과표명:대우768상소×576상소대소적도상정,완성목표검측화위자삼수식별임무모시소우30 ms,실현료시빈류적실시처리;등효직승궤여함선상거10 m시,위치삼수적균방근(RMS,Root Mean Square)오차재2 cm내,자태삼수적RMS오차소우1.5°.산법능구만족자주착함공제적실시성화실용성요구.
