流体传动与控制
流體傳動與控製
류체전동여공제
FLUICL POWER TRANSMISSION AND CONTROL
2008年
5期
13-15
,共3页
液压伺服%并联机器人%模型参考自适应
液壓伺服%併聯機器人%模型參攷自適應
액압사복%병련궤기인%모형삼고자괄응
对液压伺服系统来说,此类系统是非线性时变的系统,通常具有大范围的参数变化和大时变负载干扰,对这样的工程应用情况来说,通常的PID控制器较难取得令人满意的动态响应.而对于六自由度并联机器人来说,这个问题进一步突出,主要表现在随着机器人的运动其单个液压缸的负载在较大范围内变化,同时机器人系统的各种参数误差、各种降阶处理以及建模时忽略的动态特性等,又进一步加大了控制的难度.所以在对液压系统的3阶数学模型控制构建了2阶模型参考自适应的控制器,达到满意的控制效果.
對液壓伺服繫統來說,此類繫統是非線性時變的繫統,通常具有大範圍的參數變化和大時變負載榦擾,對這樣的工程應用情況來說,通常的PID控製器較難取得令人滿意的動態響應.而對于六自由度併聯機器人來說,這箇問題進一步突齣,主要錶現在隨著機器人的運動其單箇液壓缸的負載在較大範圍內變化,同時機器人繫統的各種參數誤差、各種降階處理以及建模時忽略的動態特性等,又進一步加大瞭控製的難度.所以在對液壓繫統的3階數學模型控製構建瞭2階模型參攷自適應的控製器,達到滿意的控製效果.
대액압사복계통래설,차류계통시비선성시변적계통,통상구유대범위적삼수변화화대시변부재간우,대저양적공정응용정황래설,통상적PID공제기교난취득령인만의적동태향응.이대우륙자유도병련궤기인래설,저개문제진일보돌출,주요표현재수착궤기인적운동기단개액압항적부재재교대범위내변화,동시궤기인계통적각충삼수오차、각충강계처리이급건모시홀략적동태특성등,우진일보가대료공제적난도.소이재대액압계통적3계수학모형공제구건료2계모형삼고자괄응적공제기,체도만의적공제효과.
