控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2011年
4期
457-461
,共5页
赵娟平%高宪文%符秀辉%刘金刚
趙娟平%高憲文%符秀輝%劉金剛
조연평%고헌문%부수휘%류금강
移动机器人%路径规划%蚁群算法%差分演化%评价函数%混沌
移動機器人%路徑規劃%蟻群算法%差分縯化%評價函數%混沌
이동궤기인%로경규화%의군산법%차분연화%평개함수%혼돈
针对蚁群算法易陷入局部最优的缺点,提出了一种复杂静态环境下移动机器人路径规划的改进蚁群优化算法一差分演化混沌蚁群算法.该算法利用差分演化算法进行信息素的更新,同时对可能出现的停滞现象,在信息素更新时加入了混沌扰动因子,算法还采用了一个新的评价函数;从而增强了算法的逃逸能力,避免了路径死锁现象,也提高了最优路径的搜索效率.仿真结果表明:即使在障碍物非常复杂的环境,本算法仍能快速规划出安全的优化路径.效果令人满意.
針對蟻群算法易陷入跼部最優的缺點,提齣瞭一種複雜靜態環境下移動機器人路徑規劃的改進蟻群優化算法一差分縯化混沌蟻群算法.該算法利用差分縯化算法進行信息素的更新,同時對可能齣現的停滯現象,在信息素更新時加入瞭混沌擾動因子,算法還採用瞭一箇新的評價函數;從而增彊瞭算法的逃逸能力,避免瞭路徑死鎖現象,也提高瞭最優路徑的搜索效率.倣真結果錶明:即使在障礙物非常複雜的環境,本算法仍能快速規劃齣安全的優化路徑.效果令人滿意.
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