计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
27期
239-242
,共4页
王璐%张利军%王红滨%贾鹤鸣%杨立新
王璐%張利軍%王紅濱%賈鶴鳴%楊立新
왕로%장리군%왕홍빈%가학명%양립신
欠驱动自治水下机器人%路径跟踪%迭代滑模%曲线参数
欠驅動自治水下機器人%路徑跟蹤%迭代滑模%麯線參數
흠구동자치수하궤기인%로경근종%질대활모%곡선삼수
为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)在未知海流干扰作用下的路径跟踪控制,提出一种基于非线性迭代滑模增量反馈的路径跟踪控制器.选用一般曲线参数和Serret-Frenet坐标系描述路径跟踪误差,建立AUV水平面路径跟踪误差方程.采用迭代方法,设计滑模增量反馈控制器,无需对AUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计.仿真实验表明,设计的控制器参数易于调节,可用于实际欠驱动水下机器人来实现对水平面路径的精确跟踪.
為實現欠驅動自治水下機器人(AUV)在未知海流榦擾作用下的路徑跟蹤控製,提齣一種基于非線性迭代滑模增量反饋的路徑跟蹤控製器.選用一般麯線參數和Serret-Frenet坐標繫描述路徑跟蹤誤差,建立AUV水平麵路徑跟蹤誤差方程.採用迭代方法,設計滑模增量反饋控製器,無需對AUV模型參數不確定部分和海流榦擾進行估計.倣真實驗錶明,設計的控製器參數易于調節,可用于實際欠驅動水下機器人來實現對水平麵路徑的精確跟蹤.
위실현흠구동자치수하궤기인(AUV)재미지해류간우작용하적로경근종공제,제출일충기우비선성질대활모증량반궤적로경근종공제기.선용일반곡선삼수화Serret-Frenet좌표계묘술로경근종오차,건립AUV수평면로경근종오차방정.채용질대방법,설계활모증량반궤공제기,무수대AUV모형삼수불학정부분화해류간우진행고계.방진실험표명,설계적공제기삼수역우조절,가용우실제흠구동수하궤기인래실현대수평면로경적정학근종.
