哈尔滨工业大学学报
哈爾濱工業大學學報
합이빈공업대학학보
JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2008年
1期
6-8
,共3页
刘国良%谢箭%颜世佐%强文义
劉國良%謝箭%顏世佐%彊文義
류국량%사전%안세좌%강문의
狭窄环境%信息融合%移动机器人%超声波传感器
狹窄環境%信息融閤%移動機器人%超聲波傳感器
협착배경%신식융합%이동궤기인%초성파전감기
针对移动机器人使用超声波传感器在已知狭窄环境和未知狭窄环境中的导航问题,提出一种多层融合算法,该算法通过在数据层融合中使用D-S证据理论,在决策层融合中使用意见一致性理论,建立已知狭窄环境的地形图;对于未知狭窄环境,使用D-S证据理论中的矛盾因子,建立了一个自适应超声波传感器模型.结果表明:使用上述方法有效地减少了超声波传感器镜面反射所引起的不确定性,提高了移动机器人使用超声波传感器在狭窄环境中建立地形图的准确性,证明本文所提出的方法是有效可行的.
針對移動機器人使用超聲波傳感器在已知狹窄環境和未知狹窄環境中的導航問題,提齣一種多層融閤算法,該算法通過在數據層融閤中使用D-S證據理論,在決策層融閤中使用意見一緻性理論,建立已知狹窄環境的地形圖;對于未知狹窄環境,使用D-S證據理論中的矛盾因子,建立瞭一箇自適應超聲波傳感器模型.結果錶明:使用上述方法有效地減少瞭超聲波傳感器鏡麵反射所引起的不確定性,提高瞭移動機器人使用超聲波傳感器在狹窄環境中建立地形圖的準確性,證明本文所提齣的方法是有效可行的.
침대이동궤기인사용초성파전감기재이지협착배경화미지협착배경중적도항문제,제출일충다층융합산법,해산법통과재수거층융합중사용D-S증거이론,재결책층융합중사용의견일치성이론,건립이지협착배경적지형도;대우미지협착배경,사용D-S증거이론중적모순인자,건립료일개자괄응초성파전감기모형.결과표명:사용상술방법유효지감소료초성파전감기경면반사소인기적불학정성,제고료이동궤기인사용초성파전감기재협착배경중건입지형도적준학성,증명본문소제출적방법시유효가행적.
