CAJ | 학술논문

研究考虑全方位移动机械手系统动力学未知情况下的鲁棒控制问题.首先,在原有动力学模型的基础上,建立考虑外部干扰的移动机械手动力学模型.利用神经网络无穷逼近能力,设计估计器对系统结构不确定性进行在线辨识.然后,提出一种不依赖神经网络先验知识的鲁棒轨迹跟踪控制策略,从理论上证明其稳定性,并且该控制器能够有效阻止非模型有界干扰的影响,实现了对全方位移动机械手系统中不同动力学特性的移动平台和机械臂的协调控制.同时,为了减轻神经网络在线学习的计算量,提出一种分离式的神经网络结构,对系统结构不确定项中的两个独立矢量进行分别辨识,有效地提高了神经网络的训练效率.最后,通过计算机仿真结果验证了所提出控制律的有效性,能够快速稳定地实现全方位移动机械手系统的协调轨迹跟踪控制.
연구고필전방위이동궤계수계통동역학미지정황하적로봉공제문제.수선,재원유동역학모형적기출상,건립고필외부간우적이동궤계수동역학모형.이용신경망락무궁핍근능력,설계고계기대계통결구불학정성진행재선변식.연후,제출일충불의뢰신경망락선험지식적로봉궤적근종공제책략,종이론상증명기은정성,병차해공제기능구유효조지비모형유계간우적영향,실현료대전방위이동궤계수계통중불동동역학특성적이동평태화궤계비적협조공제.동시,위료감경신경망락재선학습적계산량,제출일충분리식적신경망락결구,대계통결구불학정항중적량개독립시량진행분별변식,유효지제고료신경망락적훈련효솔.최후,통과계산궤방진결과험증료소제출공제률적유효성,능구쾌속은정지실현전방위이동궤계수계통적협조궤적근종공제.