计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2010年
6期
1394-1396,1400
,共4页
魏鹏%张志强%张春熹%厉秉强%杜强
魏鵬%張誌彊%張春熹%厲秉彊%杜彊
위붕%장지강%장춘희%려병강%두강
巡检机器人%组合导航系统%航位推算%FPGA/DSP%光纤陀螺
巡檢機器人%組閤導航繫統%航位推算%FPGA/DSP%光纖陀螺
순검궤기인%조합도항계통%항위추산%FPGA/DSP%광섬타라
针对导航定位系统是变电站设备巡检机器人的关键技术之一,设计了一种由光纤陀螺仪、里程仪、加速度计、差分GPS和FPGA/DSP构成的导航计算机组成的硬件系统,并基于差分GPS定位、航位推算(DR)导航原理设计了该组合导航系统软件,系统采用了初始自寻北、切换式组合导航定位方式,该方法简单易行、实用性较强,实验表明该系统能为变电站设备巡检机器人提供连续、实时、较高精度的导航定位.
針對導航定位繫統是變電站設備巡檢機器人的關鍵技術之一,設計瞭一種由光纖陀螺儀、裏程儀、加速度計、差分GPS和FPGA/DSP構成的導航計算機組成的硬件繫統,併基于差分GPS定位、航位推算(DR)導航原理設計瞭該組閤導航繫統軟件,繫統採用瞭初始自尋北、切換式組閤導航定位方式,該方法簡單易行、實用性較彊,實驗錶明該繫統能為變電站設備巡檢機器人提供連續、實時、較高精度的導航定位.
침대도항정위계통시변전참설비순검궤기인적관건기술지일,설계료일충유광섬타라의、리정의、가속도계、차분GPS화FPGA/DSP구성적도항계산궤조성적경건계통,병기우차분GPS정위、항위추산(DR)도항원리설계료해조합도항계통연건,계통채용료초시자심북、절환식조합도항정위방식,해방법간단역행、실용성교강,실험표명해계통능위변전참설비순검궤기인제공련속、실시、교고정도적도항정위.
