机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2012年
1期
19-24
,共6页
仿生机器人%并联机构%转动%自由度%设计
倣生機器人%併聯機構%轉動%自由度%設計
방생궤기인%병련궤구%전동%자유도%설계
仿生机器人研究是机器人学研究的热点之一,由于多年的进化,生物的各关节运动一般难以用机械结构完全实现.为克服目前仿生机器人普遍存在的刚度低、肢体功能弱等不足,以机器狗为研究对象,结合狗的基本行为特征和各关节的生理结构,将各关节的主要功能进行排序,并提出重要性/权重法作为机器狗设计中简化各运动关节的依据；据此分别运用并联双自由度转动机构RGRR-Ⅰ、RGRR- Ⅱ以及单自由度转动机构设计机器狗的各关节,并构造出24自由度的混联机器狗.所设计的混联机器狗具有结构简单、制造容易、刚度强、控制便捷、肢体运动灵活等优点.此研究思路和方法,对其他类型的仿生机器人设计有借鉴作用.
倣生機器人研究是機器人學研究的熱點之一,由于多年的進化,生物的各關節運動一般難以用機械結構完全實現.為剋服目前倣生機器人普遍存在的剛度低、肢體功能弱等不足,以機器狗為研究對象,結閤狗的基本行為特徵和各關節的生理結構,將各關節的主要功能進行排序,併提齣重要性/權重法作為機器狗設計中簡化各運動關節的依據；據此分彆運用併聯雙自由度轉動機構RGRR-Ⅰ、RGRR- Ⅱ以及單自由度轉動機構設計機器狗的各關節,併構造齣24自由度的混聯機器狗.所設計的混聯機器狗具有結構簡單、製造容易、剛度彊、控製便捷、肢體運動靈活等優點.此研究思路和方法,對其他類型的倣生機器人設計有藉鑒作用.
방생궤기인연구시궤기인학연구적열점지일,유우다년적진화,생물적각관절운동일반난이용궤계결구완전실현.위극복목전방생궤기인보편존재적강도저、지체공능약등불족,이궤기구위연구대상,결합구적기본행위특정화각관절적생리결구,장각관절적주요공능진행배서,병제출중요성/권중법작위궤기구설계중간화각운동관절적의거；거차분별운용병련쌍자유도전동궤구RGRR-Ⅰ、RGRR- Ⅱ이급단자유도전동궤구설계궤기구적각관절,병구조출24자유도적혼련궤기구.소설계적혼련궤기구구유결구간단、제조용역、강도강、공제편첩、지체운동령활등우점.차연구사로화방법,대기타류형적방생궤기인설계유차감작용.
