机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2004年
3期
193-197
,共5页
路径规划%切线图%动态环境%远距离漫游
路徑規劃%切線圖%動態環境%遠距離漫遊
로경규화%절선도%동태배경%원거리만유
提出了一种崭新的基于切线的路径规划方法.它在二维离散姿态空间中,用障碍物的边界线建立环境模型,用凸壳和切线构造局部最短路径,复杂地形能被主干线结构有效地分解.跳跃式扫描技术和按需扩展搜索图的策略使它优于切线图法.它能非常有效地利用稀疏环境和处理较大的规划空间,并且能适应未知和动态的环境,这使它成为远距离漫游的理想导航方法.仿真表明,本文算法通常都能得到全局最优路径,并且规划速度快、内存需求小,非常适合于实时应用.
提齣瞭一種嶄新的基于切線的路徑規劃方法.它在二維離散姿態空間中,用障礙物的邊界線建立環境模型,用凸殼和切線構造跼部最短路徑,複雜地形能被主榦線結構有效地分解.跳躍式掃描技術和按需擴展搜索圖的策略使它優于切線圖法.它能非常有效地利用稀疏環境和處理較大的規劃空間,併且能適應未知和動態的環境,這使它成為遠距離漫遊的理想導航方法.倣真錶明,本文算法通常都能得到全跼最優路徑,併且規劃速度快、內存需求小,非常適閤于實時應用.
제출료일충참신적기우절선적로경규화방법.타재이유리산자태공간중,용장애물적변계선건립배경모형,용철각화절선구조국부최단로경,복잡지형능피주간선결구유효지분해.도약식소묘기술화안수확전수색도적책략사타우우절선도법.타능비상유효지이용희소배경화처리교대적규화공간,병차능괄응미지화동태적배경,저사타성위원거리만유적이상도항방법.방진표명,본문산법통상도능득도전국최우로경,병차규화속도쾌、내존수구소,비상괄합우실시응용.
