制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2004年
11期
48-51,61
,共5页
非线性H∞控制%不确定性%机器人%L2-增益
非線性H∞控製%不確定性%機器人%L2-增益
비선성H∞공제%불학정성%궤기인%L2-증익
各种限制条件阻碍了工业机器人运动控制器性能的提高.例如,摩擦力和动态干扰限制了简单的PID控制器性能.通过解决非线性L2增益衰减问题,提出一种基于非线性H ∞鲁棒PID控制器并且对这个控制器的稳定性、鲁棒性和性能调节方法进行了分析.最后给出了对两连杆刚性机器人的仿真结果,验证了控制效果.
各種限製條件阻礙瞭工業機器人運動控製器性能的提高.例如,摩抆力和動態榦擾限製瞭簡單的PID控製器性能.通過解決非線性L2增益衰減問題,提齣一種基于非線性H ∞魯棒PID控製器併且對這箇控製器的穩定性、魯棒性和性能調節方法進行瞭分析.最後給齣瞭對兩連桿剛性機器人的倣真結果,驗證瞭控製效果.
각충한제조건조애료공업궤기인운동공제기성능적제고.례여,마찰력화동태간우한제료간단적PID공제기성능.통과해결비선성L2증익쇠감문제,제출일충기우비선성H ∞로봉PID공제기병차대저개공제기적은정성、로봉성화성능조절방법진행료분석.최후급출료대량련간강성궤기인적방진결과,험증료공제효과.
