哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2008年
1期
69-72,84
,共5页
张立勋%杨勇%张今瑜%佟杰
張立勛%楊勇%張今瑜%佟傑
장립훈%양용%장금유%동걸
手臂康复训练%机器人%阻抗控制%实验研究
手臂康複訓練%機器人%阻抗控製%實驗研究
수비강복훈련%궤기인%조항공제%실험연구
手臂康复机器人是一种用于因偏瘫、外伤等造成手臂运动障碍患者的辅助康复训练机器人,考虑到患者训练的安全性和舒适性,需要机器人有一定的柔顺性.对此,在控制模型中引入阻抗控制.建立并分析了手臂肌力训练模式目标阻抗控制模型,在此基础上进行了简化.建立了基于dSPACE实时仿真平台的半物理仿真实验系统,以回转关节为例,给出了不同控制参数下的力与关节角度曲线,分析了控制参数对控制效果的影响,结果表明控制模型的可行性和有效性.
手臂康複機器人是一種用于因偏癱、外傷等造成手臂運動障礙患者的輔助康複訓練機器人,攷慮到患者訓練的安全性和舒適性,需要機器人有一定的柔順性.對此,在控製模型中引入阻抗控製.建立併分析瞭手臂肌力訓練模式目標阻抗控製模型,在此基礎上進行瞭簡化.建立瞭基于dSPACE實時倣真平檯的半物理倣真實驗繫統,以迴轉關節為例,給齣瞭不同控製參數下的力與關節角度麯線,分析瞭控製參數對控製效果的影響,結果錶明控製模型的可行性和有效性.
수비강복궤기인시일충용우인편탄、외상등조성수비운동장애환자적보조강복훈련궤기인,고필도환자훈련적안전성화서괄성,수요궤기인유일정적유순성.대차,재공제모형중인입조항공제.건립병분석료수비기력훈련모식목표조항공제모형,재차기출상진행료간화.건립료기우dSPACE실시방진평태적반물리방진실험계통,이회전관절위례,급출료불동공제삼수하적력여관절각도곡선,분석료공제삼수대공제효과적영향,결과표명공제모형적가행성화유효성.
