机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
4期
298-303
,共6页
CT导航%微创外科机器人%液压%摩擦锥%摩擦环%关节锁紧
CT導航%微創外科機器人%液壓%摩抆錐%摩抆環%關節鎖緊
CT도항%미창외과궤기인%액압%마찰추%마찰배%관절쇄긴
分析了目前微创外科机器人关节锁紧机构的发展现状和存在的问题,讨论了机器人关节摩擦力矩产生的机理以及影响摩擦力矩的因素.针对当前医疗机器人锁紧结构不足之处,基于关节摩擦理论,提出并设计了三种不同形式的CT导航微创外科机器人关节锁紧结构,分别闸述了它们的工作原理和实现形式.通过对不同结构的性能对比实验,确定采用基于外摩擦环的机器人关节锁紧结构,并初步验证基于该结构的机器人系统可以满足CT导航微创外科临床手术需求.
分析瞭目前微創外科機器人關節鎖緊機構的髮展現狀和存在的問題,討論瞭機器人關節摩抆力矩產生的機理以及影響摩抆力矩的因素.針對噹前醫療機器人鎖緊結構不足之處,基于關節摩抆理論,提齣併設計瞭三種不同形式的CT導航微創外科機器人關節鎖緊結構,分彆閘述瞭它們的工作原理和實現形式.通過對不同結構的性能對比實驗,確定採用基于外摩抆環的機器人關節鎖緊結構,併初步驗證基于該結構的機器人繫統可以滿足CT導航微創外科臨床手術需求.
분석료목전미창외과궤기인관절쇄긴궤구적발전현상화존재적문제,토론료궤기인관절마찰력구산생적궤리이급영향마찰력구적인소.침대당전의료궤기인쇄긴결구불족지처,기우관절마찰이론,제출병설계료삼충불동형식적CT도항미창외과궤기인관절쇄긴결구,분별갑술료타문적공작원리화실현형식.통과대불동결구적성능대비실험,학정채용기우외마찰배적궤기인관절쇄긴결구,병초보험증기우해결구적궤기인계통가이만족CT도항미창외과림상수술수구.
