哈尔滨理工大学学报
哈爾濱理工大學學報
합이빈리공대학학보
JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2009年
3期
25-28,32
,共5页
医疗机器人%髓内钉锁孔%卡尔曼滤波
醫療機器人%髓內釘鎖孔%卡爾曼濾波
의료궤기인%수내정쇄공%잡이만려파
在机器人辅助正骨手术中,髓内钉的锁孔操作需要很高的定位精确度,因此需要一种相应的高精确度系统标定方法来满足定位要求.本文利用卡尔曼滤波的间接法标定法,其跳过对定位盒顶点坐标的求取,将标定盒三个顶点的坐标作为状态参量,将机器人由拍照位姿到钻孔位姿之间的位姿变换参数当作观测参量.并在此基础上推导出状态参量与观测参量之间的映射关系,对一系列观测参量的测量,利用卡尔曼滤波算法对状态参量进行滤波估计,最后间接求取转换矩阵.实验证明,这种方法的精确度不会因为标定试验次数增多而导致标定盒磨损,重复精确度较高.
在機器人輔助正骨手術中,髓內釘的鎖孔操作需要很高的定位精確度,因此需要一種相應的高精確度繫統標定方法來滿足定位要求.本文利用卡爾曼濾波的間接法標定法,其跳過對定位盒頂點坐標的求取,將標定盒三箇頂點的坐標作為狀態參量,將機器人由拍照位姿到鑽孔位姿之間的位姿變換參數噹作觀測參量.併在此基礎上推導齣狀態參量與觀測參量之間的映射關繫,對一繫列觀測參量的測量,利用卡爾曼濾波算法對狀態參量進行濾波估計,最後間接求取轉換矩陣.實驗證明,這種方法的精確度不會因為標定試驗次數增多而導緻標定盒磨損,重複精確度較高.
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