机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
8期
173-175
,共3页
滑模变结构控制%移动机器人%准滑模
滑模變結構控製%移動機器人%準滑模
활모변결구공제%이동궤기인%준활모
基于滑模变结构控制理论,针对移动机器人这类非完整系统,提出了一种准滑模控制方法.该方法利用李雅普洛夫函数和指数趋近律方法,设计移动机器人的控制律,结合准滑模方法,使用饱和函数代替符号函数,以降低因采用滑模变结构控制方法而产生的抖振.运用所提出的方法设计了轮式移动机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性,并且能够有效地降低系统的抖振.
基于滑模變結構控製理論,針對移動機器人這類非完整繫統,提齣瞭一種準滑模控製方法.該方法利用李雅普洛伕函數和指數趨近律方法,設計移動機器人的控製律,結閤準滑模方法,使用飽和函數代替符號函數,以降低因採用滑模變結構控製方法而產生的抖振.運用所提齣的方法設計瞭輪式移動機器人的控製繫統併進行瞭倣真,倣真結果驗證瞭所提齣的控製策略的有效性,併且能夠有效地降低繫統的抖振.
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