机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
5期
146-148
,共3页
刘明芹%戴永雄%黄文攀%范茂飞%乔斌
劉明芹%戴永雄%黃文攀%範茂飛%喬斌
류명근%대영웅%황문반%범무비%교빈
爬壁机器人%负压吸附%机械结构%力平衡分析
爬壁機器人%負壓吸附%機械結構%力平衡分析
파벽궤기인%부압흡부%궤계결구%력평형분석
设计并制作了一种爬壁机器人,代替人类完成攀爬和检测任务,其主要功能包括在垂直平面上的直线行走、任意曲线行走、两垂直墙壁内角的翻越、垂直墙壁与水平面之间内角的翻越等.机器人采用两层结构,上下层由铰链连接,上下两层之间通过一铰接的移动副产生相对移动,完成爬壁机器人躯干的移动动作.吸附式爬壁机器人的吸附功能由连接在腿上的吸盘完成.机器人由真空发生器产生真空,使真空吸盘与墙面紧密吸附.根据机器人的各种运动姿态,分析了该机器人墙壁吸附的平衡条件,导出了选择吸盘及气压元件的标准;经仿真与实验,该机器人可以达到设计的功能.
設計併製作瞭一種爬壁機器人,代替人類完成攀爬和檢測任務,其主要功能包括在垂直平麵上的直線行走、任意麯線行走、兩垂直牆壁內角的翻越、垂直牆壁與水平麵之間內角的翻越等.機器人採用兩層結構,上下層由鉸鏈連接,上下兩層之間通過一鉸接的移動副產生相對移動,完成爬壁機器人軀榦的移動動作.吸附式爬壁機器人的吸附功能由連接在腿上的吸盤完成.機器人由真空髮生器產生真空,使真空吸盤與牆麵緊密吸附.根據機器人的各種運動姿態,分析瞭該機器人牆壁吸附的平衡條件,導齣瞭選擇吸盤及氣壓元件的標準;經倣真與實驗,該機器人可以達到設計的功能.
설계병제작료일충파벽궤기인,대체인류완성반파화검측임무,기주요공능포괄재수직평면상적직선행주、임의곡선행주、량수직장벽내각적번월、수직장벽여수평면지간내각적번월등.궤기인채용량층결구,상하층유교련련접,상하량층지간통과일교접적이동부산생상대이동,완성파벽궤기인구간적이동동작.흡부식파벽궤기인적흡부공능유련접재퇴상적흡반완성.궤기인유진공발생기산생진공,사진공흡반여장면긴밀흡부.근거궤기인적각충운동자태,분석료해궤기인장벽흡부적평형조건,도출료선택흡반급기압원건적표준;경방진여실험,해궤기인가이체도설계적공능.
