电子测量与仪器学报
電子測量與儀器學報
전자측량여의기학보
JOURNAL OF ELECTRONIC MEASUREMENT AND INSTRUMENT
2011年
2期
129-134
,共6页
曹广辉%黄英%张武%刘彩霞
曹廣輝%黃英%張武%劉綵霞
조엄휘%황영%장무%류채하
力敏导电橡胶%柔性%三维力%有限元
力敏導電橡膠%柔性%三維力%有限元
력민도전상효%유성%삼유력%유한원
具有三维力检测功能的柔性触觉传感器是机器人的关键技术之一.以力敏导电橡胶为敏感材料,设计了一种柔性三维力传感器,介绍了三维力传感器的结构和数学模型.利用有限元分析软件(ANSYS),结合橡胶材料的Mooney-Rivlin本构模型对传感器模型进行加载力分析,以验证传感器的理论模型.通过提取和分析传感器模型在三维力作用下的应力应变信息,并结合三维力传感器加载试验结果,验证了传感器三维力数学模型的正确性.实验表明,传感器在Z向力5N,X,Y向剪切力3.5N的量程范围内,实验和仿真结果均符合理论模型.
具有三維力檢測功能的柔性觸覺傳感器是機器人的關鍵技術之一.以力敏導電橡膠為敏感材料,設計瞭一種柔性三維力傳感器,介紹瞭三維力傳感器的結構和數學模型.利用有限元分析軟件(ANSYS),結閤橡膠材料的Mooney-Rivlin本構模型對傳感器模型進行加載力分析,以驗證傳感器的理論模型.通過提取和分析傳感器模型在三維力作用下的應力應變信息,併結閤三維力傳感器加載試驗結果,驗證瞭傳感器三維力數學模型的正確性.實驗錶明,傳感器在Z嚮力5N,X,Y嚮剪切力3.5N的量程範圍內,實驗和倣真結果均符閤理論模型.
구유삼유력검측공능적유성촉각전감기시궤기인적관건기술지일.이력민도전상효위민감재료,설계료일충유성삼유력전감기,개소료삼유력전감기적결구화수학모형.이용유한원분석연건(ANSYS),결합상효재료적Mooney-Rivlin본구모형대전감기모형진행가재력분석,이험증전감기적이론모형.통과제취화분석전감기모형재삼유력작용하적응력응변신식,병결합삼유력전감기가재시험결과,험증료전감기삼유력수학모형적정학성.실험표명,전감기재Z향력5N,X,Y향전절력3.5N적량정범위내,실험화방진결과균부합이론모형.
