机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2008年
2期
32-36
,共5页
莫海军%李杞仪%胡青春%蒋梁中
莫海軍%李杞儀%鬍青春%蔣樑中
막해군%리기의%호청춘%장량중
排爆机器人%多指手%夹持力%动态响应
排爆機器人%多指手%夾持力%動態響應
배폭궤기인%다지수%협지력%동태향응
将多指灵巧手运用于排爆机器人替代简单的夹持器,用于处理爆炸物等各种危险品,使机器人具有更灵活的操作能力.针对排爆机器人在野外作业时由于跨越障碍、上下楼梯等原因导致机器人产生振动,从而使爆炸物产生动载荷而影响其抓取稳定性.对排爆机器人建立振动数学模型,获得爆炸物在冲击载荷作用下的动力学响应.运用旋量理论研究多指手在动态载荷下的抓取能力,寻求多指手在稳定抓取爆炸物的前提下最小的接触力,防止由于过小接触力而导致爆炸物的脱落,甚至发生爆炸.该研究对于夹持有危险性的物品及其夹持力的确定具有指导意义.
將多指靈巧手運用于排爆機器人替代簡單的夾持器,用于處理爆炸物等各種危險品,使機器人具有更靈活的操作能力.針對排爆機器人在野外作業時由于跨越障礙、上下樓梯等原因導緻機器人產生振動,從而使爆炸物產生動載荷而影響其抓取穩定性.對排爆機器人建立振動數學模型,穫得爆炸物在遲擊載荷作用下的動力學響應.運用鏇量理論研究多指手在動態載荷下的抓取能力,尋求多指手在穩定抓取爆炸物的前提下最小的接觸力,防止由于過小接觸力而導緻爆炸物的脫落,甚至髮生爆炸.該研究對于夾持有危險性的物品及其夾持力的確定具有指導意義.
장다지령교수운용우배폭궤기인체대간단적협지기,용우처리폭작물등각충위험품,사궤기인구유경령활적조작능력.침대배폭궤기인재야외작업시유우과월장애、상하루제등원인도치궤기인산생진동,종이사폭작물산생동재하이영향기조취은정성.대배폭궤기인건립진동수학모형,획득폭작물재충격재하작용하적동역학향응.운용선량이론연구다지수재동태재하하적조취능력,심구다지수재은정조취폭작물적전제하최소적접촉력,방지유우과소접촉력이도치폭작물적탈락,심지발생폭작.해연구대우협지유위험성적물품급기협지력적학정구유지도의의.
