机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2009年
12期
104-107
,共4页
孙繁新%杨洋%李大寨%乐爱兵
孫繁新%楊洋%李大寨%樂愛兵
손번신%양양%리대채%악애병
空间机械臂%运动学分析%控制系统%VR机械臂
空間機械臂%運動學分析%控製繫統%VR機械臂
공간궤계비%운동학분석%공제계통%VR궤계비
针对某科技馆的一个科普展品,设计了一种空间机械臂模拟系统.首先对空间机械臂各部分的结构和传动机构进行了设计,利用D-H坐标法建立了机械臂的运动学模型,并进行了其运动学正、反解的求解.然后,构建了空间机械臂的伺服控制系统,开发了上位工控机和底层运动控制器的控制软件.最后,使用Quest3D虚拟现实软件制作了VR机械臂.机械臂模拟系统的工作情况表明,该系统可以满足科普展品的要求.
針對某科技館的一箇科普展品,設計瞭一種空間機械臂模擬繫統.首先對空間機械臂各部分的結構和傳動機構進行瞭設計,利用D-H坐標法建立瞭機械臂的運動學模型,併進行瞭其運動學正、反解的求解.然後,構建瞭空間機械臂的伺服控製繫統,開髮瞭上位工控機和底層運動控製器的控製軟件.最後,使用Quest3D虛擬現實軟件製作瞭VR機械臂.機械臂模擬繫統的工作情況錶明,該繫統可以滿足科普展品的要求.
침대모과기관적일개과보전품,설계료일충공간궤계비모의계통.수선대공간궤계비각부분적결구화전동궤구진행료설계,이용D-H좌표법건립료궤계비적운동학모형,병진행료기운동학정、반해적구해.연후,구건료공간궤계비적사복공제계통,개발료상위공공궤화저층운동공제기적공제연건.최후,사용Quest3D허의현실연건제작료VR궤계비.궤계비모의계통적공작정황표명,해계통가이만족과보전품적요구.
