宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2011年
1期
98-103
,共6页
运动规划%空间机械臂%Gauss伪谱方法%直接打靶法%ADAMS
運動規劃%空間機械臂%Gauss偽譜方法%直接打靶法%ADAMS
운동규화%공간궤계비%Gauss위보방법%직접타파법%ADAMS
为改善自由漂浮机械臂对载体姿态无扰的运动规划的收敛性,提出一种基于Gauss伪谱方法和直接打靶法的混合规划策略.首先建立机械臂系统运动规划的数学模型,用Gauss伪谱方法将运动规划问题转化为带约束的非线性参数优化问题,采用遗传算法初步定位全局最优解,然后将得到的解作为直接打靶法的初值,采用序列二次规划算法求出精确最优解,从而利用Gauss伪谱方法计算量小、直接打靶法精度高的特点,快速获得机械臂对载体姿态无扰的运动规律.数值仿真的结果表明该混合规划策略能够快速求解机械臂系统的无扰运动规划问题,且具有较好的收敛性与鲁棒性.
為改善自由漂浮機械臂對載體姿態無擾的運動規劃的收斂性,提齣一種基于Gauss偽譜方法和直接打靶法的混閤規劃策略.首先建立機械臂繫統運動規劃的數學模型,用Gauss偽譜方法將運動規劃問題轉化為帶約束的非線性參數優化問題,採用遺傳算法初步定位全跼最優解,然後將得到的解作為直接打靶法的初值,採用序列二次規劃算法求齣精確最優解,從而利用Gauss偽譜方法計算量小、直接打靶法精度高的特點,快速穫得機械臂對載體姿態無擾的運動規律.數值倣真的結果錶明該混閤規劃策略能夠快速求解機械臂繫統的無擾運動規劃問題,且具有較好的收斂性與魯棒性.
위개선자유표부궤계비대재체자태무우적운동규화적수렴성,제출일충기우Gauss위보방법화직접타파법적혼합규화책략.수선건립궤계비계통운동규화적수학모형,용Gauss위보방법장운동규화문제전화위대약속적비선성삼수우화문제,채용유전산법초보정위전국최우해,연후장득도적해작위직접타파법적초치,채용서렬이차규화산법구출정학최우해,종이이용Gauss위보방법계산량소、직접타파법정도고적특점,쾌속획득궤계비대재체자태무우적운동규률.수치방진적결과표명해혼합규화책략능구쾌속구해궤계비계통적무우운동규화문제,차구유교호적수렴성여로봉성.
