机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2005年
12期
49-51
,共3页
工程机器人%力觉反馈%神经网络
工程機器人%力覺反饋%神經網絡
공정궤기인%력각반궤%신경망락
提出基于神经网络模型的摇操作主从式工程机器人的力觉反馈技术原理.首先根据机器人从动手机构的空载动力学特性,离线建立了空载神经网络模型,然后依此模型在线辨识空载驱动力以间接提取负载力.该方法可提高力觉反馈的准确性和同步精度,实验结果验证了其有效性.
提齣基于神經網絡模型的搖操作主從式工程機器人的力覺反饋技術原理.首先根據機器人從動手機構的空載動力學特性,離線建立瞭空載神經網絡模型,然後依此模型在線辨識空載驅動力以間接提取負載力.該方法可提高力覺反饋的準確性和同步精度,實驗結果驗證瞭其有效性.
제출기우신경망락모형적요조작주종식공정궤기인적력각반궤기술원리.수선근거궤기인종동수궤구적공재동역학특성,리선건립료공재신경망락모형,연후의차모형재선변식공재구동력이간접제취부재력.해방법가제고력각반궤적준학성화동보정도,실험결과험증료기유효성.
