传感技术学报
傳感技術學報
전감기술학보
Journal of Transduction Technology
2006年
4期
1152-1156
,共5页
邱联奎%雷建和%宋全军%余永%葛运建
邱聯奎%雷建和%宋全軍%餘永%葛運建
구련규%뢰건화%송전군%여영%갈운건
六维力/力矩传感器%指力传感器%水下机器人手爪
六維力/力矩傳感器%指力傳感器%水下機器人手爪
륙유력/력구전감기%지력전감기%수하궤기인수조
提出了一种水下机器人手爪力感知系统的组成结构,该力感知系统由一个六维力/力矩传感器和三指夹持器指端的三个指力传感器组成,本文介绍了上述两种传感器的设计和标定,并对利用该手爪系统抓取物体进行了实际测试和分析,实验结果表明;所设计的力感知系统能够实时地感知腕力和夹持力信息,可以满足机械手力控制的需要.
提齣瞭一種水下機器人手爪力感知繫統的組成結構,該力感知繫統由一箇六維力/力矩傳感器和三指夾持器指耑的三箇指力傳感器組成,本文介紹瞭上述兩種傳感器的設計和標定,併對利用該手爪繫統抓取物體進行瞭實際測試和分析,實驗結果錶明;所設計的力感知繫統能夠實時地感知腕力和夾持力信息,可以滿足機械手力控製的需要.
제출료일충수하궤기인수조력감지계통적조성결구,해력감지계통유일개륙유력/력구전감기화삼지협지기지단적삼개지력전감기조성,본문개소료상술량충전감기적설계화표정,병대이용해수조계통조취물체진행료실제측시화분석,실험결과표명;소설계적력감지계통능구실시지감지완력화협지력신식,가이만족궤계수력공제적수요.
