中国工程机械学报
中國工程機械學報
중국공정궤계학보
CHINESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHINERY
2010年
3期
285-289
,共5页
杨克石%刘杰%胡耀增%谷雨明
楊剋石%劉傑%鬍耀增%穀雨明
양극석%류걸%호요증%곡우명
挖掘机%自主操作%模糊逻辑%有限状态机%状态流
挖掘機%自主操作%模糊邏輯%有限狀態機%狀態流
알굴궤%자주조작%모호라집%유한상태궤%상태류
为了逐步完善挖掘机工作装置的自主操作,将驾驶员从日常繁重的体力劳动中解放出来,针对PC02挖掘机的工作装置,提出了基于行为的自主挖掘的模糊行为-状态流实现(BEFUSTAE)方法和Fuzzy Logic＼Simulink＼Stateflow的仿真实验模型.仿真实验实现了由基本动作对应的驱动事件使挖掘行为发生状态迁移的过程.实验表明:应用模糊逻辑来定义基本动作,减小了计算强度;在该仿真实验模型上实现自主操作算法,直观、可靠;借用、修改挖掘机驾驶人员的操作经验,效率明显提高.为实时工作时间(RTW)直接生成可执行代码奠定了基础.
為瞭逐步完善挖掘機工作裝置的自主操作,將駕駛員從日常繁重的體力勞動中解放齣來,針對PC02挖掘機的工作裝置,提齣瞭基于行為的自主挖掘的模糊行為-狀態流實現(BEFUSTAE)方法和Fuzzy Logic＼Simulink＼Stateflow的倣真實驗模型.倣真實驗實現瞭由基本動作對應的驅動事件使挖掘行為髮生狀態遷移的過程.實驗錶明:應用模糊邏輯來定義基本動作,減小瞭計算彊度;在該倣真實驗模型上實現自主操作算法,直觀、可靠;藉用、脩改挖掘機駕駛人員的操作經驗,效率明顯提高.為實時工作時間(RTW)直接生成可執行代碼奠定瞭基礎.
위료축보완선알굴궤공작장치적자주조작,장가사원종일상번중적체력노동중해방출래,침대PC02알굴궤적공작장치,제출료기우행위적자주알굴적모호행위-상태류실현(BEFUSTAE)방법화Fuzzy Logic＼Simulink＼Stateflow적방진실험모형.방진실험실현료유기본동작대응적구동사건사알굴행위발생상태천이적과정.실험표명:응용모호라집래정의기본동작,감소료계산강도;재해방진실험모형상실현자주조작산법,직관、가고;차용、수개알굴궤가사인원적조작경험,효솔명현제고.위실시공작시간(RTW)직접생성가집행대마전정료기출.
