机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
1期
56-64
,共9页
王宏健%王晶%边信黔%傅桂霞
王宏健%王晶%邊信黔%傅桂霞
왕굉건%왕정%변신검%부계하
同步定位与地图构建%EKF%Sage-Husa自适应EKF%强跟踪EKF%组合EKF
同步定位與地圖構建%EKF%Sage-Husa自適應EKF%彊跟蹤EKF%組閤EKF
동보정위여지도구건%EKF%Sage-Husa자괄응EKF%강근종EKF%조합EKF
针对标准扩展卡尔曼滤波(EKF)在噪声统计特性不准确、系统模型与实际模型无法完全匹配情况下滤波精度严重下降的问题,提出了一种基于Sage-Husa自适应EKF和强跟踪EKF组合的SLAM(同步定位与地图构建)算法.首先建立了AUV(自主水下航行器)的动力学模型、特征模型以及传感器的测量模型,然后通过Hough变换进行特征提取,最终采用组合EKF实现了自主水下航行器的同步定位与地图构建.海试数据仿真试验表明本文所提方法降低了噪声统计特性时变以及模型不精确对系统的影响,提高了SLAM系统的精确性和鲁棒性.
針對標準擴展卡爾曼濾波(EKF)在譟聲統計特性不準確、繫統模型與實際模型無法完全匹配情況下濾波精度嚴重下降的問題,提齣瞭一種基于Sage-Husa自適應EKF和彊跟蹤EKF組閤的SLAM(同步定位與地圖構建)算法.首先建立瞭AUV(自主水下航行器)的動力學模型、特徵模型以及傳感器的測量模型,然後通過Hough變換進行特徵提取,最終採用組閤EKF實現瞭自主水下航行器的同步定位與地圖構建.海試數據倣真試驗錶明本文所提方法降低瞭譟聲統計特性時變以及模型不精確對繫統的影響,提高瞭SLAM繫統的精確性和魯棒性.
침대표준확전잡이만려파(EKF)재조성통계특성불준학、계통모형여실제모형무법완전필배정황하려파정도엄중하강적문제,제출료일충기우Sage-Husa자괄응EKF화강근종EKF조합적SLAM(동보정위여지도구건)산법.수선건립료AUV(자주수하항행기)적동역학모형、특정모형이급전감기적측량모형,연후통과Hough변환진행특정제취,최종채용조합EKF실현료자주수하항행기적동보정위여지도구건.해시수거방진시험표명본문소제방법강저료조성통계특성시변이급모형불정학대계통적영향,제고료SLAM계통적정학성화로봉성.
