计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2012年
10期
128-130
,共3页
无人驾驶车%路径跟踪%预瞄控制%补偿控制%PID控制器
無人駕駛車%路徑跟蹤%預瞄控製%補償控製%PID控製器
무인가사차%로경근종%예묘공제%보상공제%PID공제기
研究被控对象无人驾驶车,基于预瞄控制思想,设计一种无人驾驶车路径跟踪控制器,将控制器分为预瞄控制和补偿控制两部分,预瞄控制模拟驾驶员在驾驶车辆过程中对前方的道路环境信息进行预瞄,根据道路曲率程度决定方向盘转向,补偿控制是对车辆遇到干扰偏离原车道的纠正.仿真实验结果表明,该控制器能够保证无人驾驶车准确跟踪各种参考路径,且具有较好的鲁棒性.
研究被控對象無人駕駛車,基于預瞄控製思想,設計一種無人駕駛車路徑跟蹤控製器,將控製器分為預瞄控製和補償控製兩部分,預瞄控製模擬駕駛員在駕駛車輛過程中對前方的道路環境信息進行預瞄,根據道路麯率程度決定方嚮盤轉嚮,補償控製是對車輛遇到榦擾偏離原車道的糾正.倣真實驗結果錶明,該控製器能夠保證無人駕駛車準確跟蹤各種參攷路徑,且具有較好的魯棒性.
연구피공대상무인가사차,기우예묘공제사상,설계일충무인가사차로경근종공제기,장공제기분위예묘공제화보상공제량부분,예묘공제모의가사원재가사차량과정중대전방적도로배경신식진행예묘,근거도로곡솔정도결정방향반전향,보상공제시대차량우도간우편리원차도적규정.방진실험결과표명,해공제기능구보증무인가사차준학근종각충삼고로경,차구유교호적로봉성.
