红外与激光工程
紅外與激光工程
홍외여격광공정
INFRARED AND LASER ENGINEERING
2011年
8期
1569-1575
,共7页
周晓尧%范大鹏%张智永%张连超
週曉堯%範大鵬%張智永%張連超
주효요%범대붕%장지영%장련초
模糊逻辑%光电桅杆%姿态估计%陀螺%倾角仪%卡尔曼滤波
模糊邏輯%光電桅桿%姿態估計%陀螺%傾角儀%卡爾曼濾波
모호라집%광전외간%자태고계%타라%경각의%잡이만려파
针对车载桅杆式光电探测平台静动态情况下的姿态测量问题,提出了一种基于模糊加权的姿态估计算法.首先采用欧拉角法描述姿态运动学方程,并在详细分析陀螺和倾角仪数学模型的基础上,推导出系统的非线性连续状态空间模型；然后采用EKF对系统进行线性化和离散化,并在卡尔曼滤波框架下,提出姿态角和陀螺漂移的加权量测更新方程；最后通过分析加权值与载体运动状态的关系,提出了基于模糊推理系统的加权值确定方法.实验结果表明:该算法能够精确估计桅杆的姿态角运动,精度为0.041°.同时克服了倾角仪容易受振动和加速度干扰,以及陀螺的长期测量误差问题,并能在线实时估计补偿陀螺漂移.
針對車載桅桿式光電探測平檯靜動態情況下的姿態測量問題,提齣瞭一種基于模糊加權的姿態估計算法.首先採用歐拉角法描述姿態運動學方程,併在詳細分析陀螺和傾角儀數學模型的基礎上,推導齣繫統的非線性連續狀態空間模型；然後採用EKF對繫統進行線性化和離散化,併在卡爾曼濾波框架下,提齣姿態角和陀螺漂移的加權量測更新方程；最後通過分析加權值與載體運動狀態的關繫,提齣瞭基于模糊推理繫統的加權值確定方法.實驗結果錶明:該算法能夠精確估計桅桿的姿態角運動,精度為0.041°.同時剋服瞭傾角儀容易受振動和加速度榦擾,以及陀螺的長期測量誤差問題,併能在線實時估計補償陀螺漂移.
침대차재외간식광전탐측평태정동태정황하적자태측량문제,제출료일충기우모호가권적자태고계산법.수선채용구랍각법묘술자태운동학방정,병재상세분석타라화경각의수학모형적기출상,추도출계통적비선성련속상태공간모형；연후채용EKF대계통진행선성화화리산화,병재잡이만려파광가하,제출자태각화타라표이적가권량측경신방정；최후통과분석가권치여재체운동상태적관계,제출료기우모호추리계통적가권치학정방법.실험결과표명:해산법능구정학고계외간적자태각운동,정도위0.041°.동시극복료경각의용역수진동화가속도간우,이급타라적장기측량오차문제,병능재선실시고계보상타라표이.
