机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
3期
158-160
,共3页
乳腺癌伽玛刀%机器人%换源%运动学%仿真%轨迹规划
乳腺癌伽瑪刀%機器人%換源%運動學%倣真%軌跡規劃
유선암가마도%궤기인%환원%운동학%방진%궤적규화
乳腺癌伽玛刀是一种新研制的治疗乳腺癌的放射性治疗设备,针对利用工业机器人更换乳腺癌伽玛刀放射源的实际要求,根据机器人的结构特点,建立机器人D-H连杆坐标系和机器人运动学方程,并对机器人运动学正问题和逆问题进行分析,利用MATLAB编程求解机器人运动学逆解,分析了机器人更换乳腺癌伽玛刀放射源的工作过程,规划了机器人换源运动轨迹,在COSMOSMotion中仿真机器人换源的运动过程,分析了机器人关节的运动曲线,为研究真实的换源情况提供技术支持.
乳腺癌伽瑪刀是一種新研製的治療乳腺癌的放射性治療設備,針對利用工業機器人更換乳腺癌伽瑪刀放射源的實際要求,根據機器人的結構特點,建立機器人D-H連桿坐標繫和機器人運動學方程,併對機器人運動學正問題和逆問題進行分析,利用MATLAB編程求解機器人運動學逆解,分析瞭機器人更換乳腺癌伽瑪刀放射源的工作過程,規劃瞭機器人換源運動軌跡,在COSMOSMotion中倣真機器人換源的運動過程,分析瞭機器人關節的運動麯線,為研究真實的換源情況提供技術支持.
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