中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2001年
z1期
125-127
,共3页
芦俊%池宏勋%席文明%颜景平
蘆俊%池宏勛%席文明%顏景平
호준%지굉훈%석문명%안경평
双臂机器人%工作空间%数值计算%界限曲线
雙臂機器人%工作空間%數值計算%界限麯線
쌍비궤기인%공작공간%수치계산%계한곡선
讨论了双臂机器人的协作工作空间问题,给出了计算多关节双臂机器人协作工作空间的数值方法.该方法以极值理论为基础,采用边界提取和阈值判决,确定双臂机器人的协作工作空间界限曲面和极限位置.通过对六自由度转动关节双臂机器人的数值计算实例表明了该算法的可行性.
討論瞭雙臂機器人的協作工作空間問題,給齣瞭計算多關節雙臂機器人協作工作空間的數值方法.該方法以極值理論為基礎,採用邊界提取和閾值判決,確定雙臂機器人的協作工作空間界限麯麵和極限位置.通過對六自由度轉動關節雙臂機器人的數值計算實例錶明瞭該算法的可行性.
토론료쌍비궤기인적협작공작공간문제,급출료계산다관절쌍비궤기인협작공작공간적수치방법.해방법이겁치이론위기출,채용변계제취화역치판결,학정쌍비궤기인적협작공작공간계한곡면화겁한위치.통과대륙자유도전동관절쌍비궤기인적수치계산실례표명료해산법적가행성.
