自动化学报
自動化學報
자동화학보
ACTA AUTOMATICA SINICA
2004年
5期
679-687
,共9页
杨明%董斌%王宏%张钹%Helder Araújo
楊明%董斌%王宏%張鈸%Helder Araújo
양명%동빈%왕굉%장발%Helder Araújo
位姿估计%角度直方图%迭代最近点%切线信息%移动机器人%激光雷达
位姿估計%角度直方圖%迭代最近點%切線信息%移動機器人%激光雷達
위자고계%각도직방도%질대최근점%절선신식%이동궤기인%격광뢰체
位姿估计是移动机器人研究中的一个生成等具有重要意义.提出了一种基于二维激光雷达的实时位姿估计方法,包括基于Hough变换的切线角度直方图算法和迭代切线加权最近点算法两部分.两种算法的结合和切线信息的引入,有效地解决了传统方法无法解决的局部最小值、类孔径、大计算量等问题.仿真数据和室外环境实际数据的大量实验结果表明它具有精度高、速度快、适用性广和对噪声、遮挡和类孔径问题鲁棒性高的特点.
位姿估計是移動機器人研究中的一箇生成等具有重要意義.提齣瞭一種基于二維激光雷達的實時位姿估計方法,包括基于Hough變換的切線角度直方圖算法和迭代切線加權最近點算法兩部分.兩種算法的結閤和切線信息的引入,有效地解決瞭傳統方法無法解決的跼部最小值、類孔徑、大計算量等問題.倣真數據和室外環境實際數據的大量實驗結果錶明它具有精度高、速度快、適用性廣和對譟聲、遮擋和類孔徑問題魯棒性高的特點.
위자고계시이동궤기인연구중적일개생성등구유중요의의.제출료일충기우이유격광뢰체적실시위자고계방법,포괄기우Hough변환적절선각도직방도산법화질대절선가권최근점산법량부분.량충산법적결합화절선신식적인입,유효지해결료전통방법무법해결적국부최소치、류공경、대계산량등문제.방진수거화실외배경실제수거적대량실험결과표명타구유정도고、속도쾌、괄용성엄화대조성、차당화류공경문제로봉성고적특점.
