中国石油大学学报（自然科学版）
中國石油大學學報（自然科學版）
중국석유대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHINA UNIVERSITY OF PETROLEUM(EDITION OF NATURAL SCIENCE)
2007年
3期
103-108
,共6页
孟浩龙%李著信%王菊芬%吕宏庆%苏毅
孟浩龍%李著信%王菊芬%呂宏慶%囌毅
맹호룡%리저신%왕국분%려굉경%소의
管内机器人%动网格%不可压缩流体%计算流体力学
管內機器人%動網格%不可壓縮流體%計算流體力學
관내궤기인%동망격%불가압축류체%계산류체역학
采用计算流体力学和动网格技术,数值模拟了单节管内检测机器人在水平直管内从静止到匀速运动这一过程,得到了这一运动过程中机器人的运动规律.计算中将机器人作为运动边界,其受力由当前流场信息来获得,再根据受力来计算机器人的运动速度和前进距离,因边界运动而变化的计算区域根据新的边界条件用弹性变形和网格局部重构技术来更新.不同质量机器人在不同摩擦力下运动规律的计算结果表明,质量只影响机器人达到稳定运动的时间,而摩擦力会影响机器人的稳定运动速度和达到稳定运动的时间.计算结果与实验结果比较吻合,说明动网格技术模拟机器人的运动过程可以为机器人的外形设计、速度控制研究以及操作运行提供参考.
採用計算流體力學和動網格技術,數值模擬瞭單節管內檢測機器人在水平直管內從靜止到勻速運動這一過程,得到瞭這一運動過程中機器人的運動規律.計算中將機器人作為運動邊界,其受力由噹前流場信息來穫得,再根據受力來計算機器人的運動速度和前進距離,因邊界運動而變化的計算區域根據新的邊界條件用彈性變形和網格跼部重構技術來更新.不同質量機器人在不同摩抆力下運動規律的計算結果錶明,質量隻影響機器人達到穩定運動的時間,而摩抆力會影響機器人的穩定運動速度和達到穩定運動的時間.計算結果與實驗結果比較吻閤,說明動網格技術模擬機器人的運動過程可以為機器人的外形設計、速度控製研究以及操作運行提供參攷.
채용계산류체역학화동망격기술,수치모의료단절관내검측궤기인재수평직관내종정지도균속운동저일과정,득도료저일운동과정중궤기인적운동규률.계산중장궤기인작위운동변계,기수력유당전류장신식래획득,재근거수력래계산궤기인적운동속도화전진거리,인변계운동이변화적계산구역근거신적변계조건용탄성변형화망격국부중구기술래경신.불동질량궤기인재불동마찰력하운동규률적계산결과표명,질량지영향궤기인체도은정운동적시간,이마찰력회영향궤기인적은정운동속도화체도은정운동적시간.계산결과여실험결과비교문합,설명동망격기술모의궤기인적운동과정가이위궤기인적외형설계、속도공제연구이급조작운행제공삼고.
