机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
8期
165-167
,共3页
微创手术%机器人%混联结构%优化
微創手術%機器人%混聯結構%優化
미창수술%궤기인%혼련결구%우화
针对传统开放手术病人创伤大、微创手术医生易疲劳等现状,设计出一种基于混联结构的微创手术机器人.为满足微创手术的各种复杂动作,该机器人采用冗余8自由度结构提高其灵活性；结合球关节结构紧凑特点,所设计机器人采用串并联相结合的混联结构提高自身刚度,满足微创手术机器人高精度、小尺寸要求.依据所设计结构,在Matlab软件中对机器人的运动学、灵活工作空间等求解及仿真,论证了结构设计的合理性.
針對傳統開放手術病人創傷大、微創手術醫生易疲勞等現狀,設計齣一種基于混聯結構的微創手術機器人.為滿足微創手術的各種複雜動作,該機器人採用冗餘8自由度結構提高其靈活性；結閤毬關節結構緊湊特點,所設計機器人採用串併聯相結閤的混聯結構提高自身剛度,滿足微創手術機器人高精度、小呎吋要求.依據所設計結構,在Matlab軟件中對機器人的運動學、靈活工作空間等求解及倣真,論證瞭結構設計的閤理性.
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