机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
3期
84-86
,共3页
仿鱼机器人%胸鳍推进式%自主游动
倣魚機器人%胸鰭推進式%自主遊動
방어궤기인%흉기추진식%자주유동
随着探索海洋的呼声越来越高,仿鱼机器人的研究热潮也随之而来.在众多鱼类中,以鳐鱼为代表的胸鳍推进式鱼类具有良好的机动性,能适应复杂的海底环境.然而目前国内外对仿鳐鱼机器人的研究很少,特别是对其动力学模型和自主游动方面的研究更是不足,因而建立了仿鳐鱼机器人的物理模型,提出了一种动力学模型,并在此基础上仿真实现了仿鳐鱼机器人的自主游动,获得了与真实鳐鱼游动十分接近的速度和相同的运动规律,证明了模型和仿真的正确性.
隨著探索海洋的呼聲越來越高,倣魚機器人的研究熱潮也隨之而來.在衆多魚類中,以鰩魚為代錶的胸鰭推進式魚類具有良好的機動性,能適應複雜的海底環境.然而目前國內外對倣鰩魚機器人的研究很少,特彆是對其動力學模型和自主遊動方麵的研究更是不足,因而建立瞭倣鰩魚機器人的物理模型,提齣瞭一種動力學模型,併在此基礎上倣真實現瞭倣鰩魚機器人的自主遊動,穫得瞭與真實鰩魚遊動十分接近的速度和相同的運動規律,證明瞭模型和倣真的正確性.
수착탐색해양적호성월래월고,방어궤기인적연구열조야수지이래.재음다어류중,이요어위대표적흉기추진식어류구유량호적궤동성,능괄응복잡적해저배경.연이목전국내외대방요어궤기인적연구흔소,특별시대기동역학모형화자주유동방면적연구경시불족,인이건립료방요어궤기인적물리모형,제출료일충동역학모형,병재차기출상방진실현료방요어궤기인적자주유동,획득료여진실요어유동십분접근적속도화상동적운동규률,증명료모형화방진적정학성.
