高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2008年
6期
609-614
,共6页
刘达%唐粲%王田苗%贠超
劉達%唐粲%王田苗%贠超
류체%당찬%왕전묘%원초
型综合%位移流形%位移子群%并联机器人%CT导航%灵活性手术
型綜閤%位移流形%位移子群%併聯機器人%CT導航%靈活性手術
형종합%위이류형%위이자군%병련궤기인%CT도항%령활성수술
提出了CT导航手术并联机构选型的具体原则.采用基于位移子群的位移流形运动综合法对微创外科手术少自由度并联机器人进行了型综合.详细总结了位移流形基本理论和基于位移流形的型综合方法.基于高灵活性指标,构造了2T-3R少自由度并联机器人的11种基本流形及其24种子流形,推导得到了102种灵活性较高的2T-3R并联机构,确定了研究中所采用的具体结构,并分析了其性能特点.对其灵活性的初步分析表明,该并联机器人可以用于CT导航微创外科手术.
提齣瞭CT導航手術併聯機構選型的具體原則.採用基于位移子群的位移流形運動綜閤法對微創外科手術少自由度併聯機器人進行瞭型綜閤.詳細總結瞭位移流形基本理論和基于位移流形的型綜閤方法.基于高靈活性指標,構造瞭2T-3R少自由度併聯機器人的11種基本流形及其24種子流形,推導得到瞭102種靈活性較高的2T-3R併聯機構,確定瞭研究中所採用的具體結構,併分析瞭其性能特點.對其靈活性的初步分析錶明,該併聯機器人可以用于CT導航微創外科手術.
제출료CT도항수술병련궤구선형적구체원칙.채용기우위이자군적위이류형운동종합법대미창외과수술소자유도병련궤기인진행료형종합.상세총결료위이류형기본이론화기우위이류형적형종합방법.기우고령활성지표,구조료2T-3R소자유도병련궤기인적11충기본류형급기24충자류형,추도득도료102충령활성교고적2T-3R병련궤구,학정료연구중소채용적구체결구,병분석료기성능특점.대기령활성적초보분석표명,해병련궤기인가이용우CT도항미창외과수술.
