宁波大学学报（理工版）
寧波大學學報（理工版）
저파대학학보（리공판）
JOURNAL OF NINGBO UNIVERSITY(NSEE)
2009年
1期
1-6
,共6页
钟志光%林雪明%吴振谦%蒋伟刚
鐘誌光%林雪明%吳振謙%蔣偉剛
종지광%림설명%오진겸%장위강
姿态估计%深度估计%运动估计%结构恢复%外部标定
姿態估計%深度估計%運動估計%結構恢複%外部標定
자태고계%심도고계%운동고계%결구회복%외부표정
针对模型的姿态估计问题提出了一种基于点对的姿态估计和结构恢复方法.首先根据由3个模型点构成的3个点对独立地估计旋转矩阵,再据此计算平移向量和模型点的三维结构.该方法的特点在于单独估计旋转矩阵,且只需少数几个模型点就能获得好的估计结果;又能得到线性和非线性估计结果,且非线性估计的初始猜测由线性估计自动给出;即使旋转矩阵估计误差很大,结构恢复的结果仍然比较准确.模拟和实际试验结果均表明该方法的有效性.
針對模型的姿態估計問題提齣瞭一種基于點對的姿態估計和結構恢複方法.首先根據由3箇模型點構成的3箇點對獨立地估計鏇轉矩陣,再據此計算平移嚮量和模型點的三維結構.該方法的特點在于單獨估計鏇轉矩陣,且隻需少數幾箇模型點就能穫得好的估計結果;又能得到線性和非線性估計結果,且非線性估計的初始猜測由線性估計自動給齣;即使鏇轉矩陣估計誤差很大,結構恢複的結果仍然比較準確.模擬和實際試驗結果均錶明該方法的有效性.
침대모형적자태고계문제제출료일충기우점대적자태고계화결구회복방법.수선근거유3개모형점구성적3개점대독입지고계선전구진,재거차계산평이향량화모형점적삼유결구.해방법적특점재우단독고계선전구진,차지수소수궤개모형점취능획득호적고계결과;우능득도선성화비선성고계결과,차비선성고계적초시시측유선성고계자동급출;즉사선전구진고계오차흔대,결구회복적결과잉연비교준학.모의화실제시험결과균표명해방법적유효성.
